鲜卑族起源于大兴安岭北麓，在呼伦贝尔市鄂伦春自治旗阿里河镇的山谷中，至今还有建立鲜卑族的祖先石室旧墟——嘎仙洞遗址。
十六国时期，鲜卑的慕容、乞伏、宇文、拓跋等部都曾建立政权。特别是拓跋部于公元386年建立代国，同年四月又改国号为魏，建都盛乐（今呼和浩特市和林县），史称北魏。
北魏于公元439年灭北凉，统一了中国北方。在长期统治中国北方期间，鲜卑人逐步由畜牧经济为主的游牧生活转向农业经济为主的定居生活，并与汉族融合在了一起。
北魏孝文帝崇尚汉文化，他即位时，鲜卑族入主中原已经近百年了，社会总体趋于安宁，但是仍然面临很多问题。为了使北魏王朝更加稳固，孝文帝认为，只有接受并吸收中原文化，团结并融合汉族，才能长治久安。
于是，孝文帝决定将都城从平城(今山西大同)迁至洛阳。但是，鲜卑的王室贵族都反对迁都。孝文帝使计，统领军队说准备南征，到洛阳时，许多王室贵族又开始反对南征，孝文帝说，不南征就迁都，权衡之下，这些王室贵族只好同意迁都洛阳。
迁都洛阳后，孝文帝开始制定一系列政策全面推行汉化。首先推行鲜卑人学汉语，“诏断北语，一从正音”（《魏书·咸阳王传》），“若有违者，免所居官”（《魏书·高祖纪》）。所谓“北语”即鲜卑语，所谓“正音”，即汉语。孝文帝强行规定大小官吏不得用鲜卑族语言，违者降级或者免职。
同时，孝文帝下诏改姓汉姓，并带头将“拓跋”姓改为“元”姓，取“一元之始”之义，贵族则改为穆、陆、贺、于、尉等姓。今天的“元”姓即多为北魏皇室后代。改了姓氏的鲜卑族人必须穿汉服，不再穿胡服。
孝文帝一方面将皇室宗亲与部落首领的鲜卑姓改为“八氏十姓”和“三十六族九十二姓”，一方面鼓励鲜卑族与汉族通婚，甚至下诏禁止鲜卑族同姓结婚。到文成帝时，他自己就跟汉族姓冯的大户女子结婚，也就是后来的冯太后。冯太后是北魏第一个汉族皇后。
以前鲜卑族只有武官没有文官，孝文帝就仿汉制建立文官制度。而且，把“大可汗”改称为“帝”，并追称历代祖宗为某某帝。
通过这样的变革，鲜卑族与汉族得到了更大的融合。这些变革不仅对鲜卑族，对文化发展也产生了很大影响。
鲜卑族人写汉字和中原人不一样，写字的劲儿特别大，“魏碑”这种独特的书法艺术就是那时候形成的。
由于鲜卑族提倡佛教，汉族人信仰佛教的也越来越多，佛教在中国北方得到了空前发展。各地竞相建寺庙，大量开凿石窟，树碑立传，搞佛像雕塑，从而形成了中国历史上独特的石窟艺术和碑刻艺术。大同的云冈石窟和洛阳的龙门石窟就是北魏时期的作品。
历史上，鲜卑族是个大民族，居住区域分布很广，除去后燕时融人汉族的慕容鲜卑、北魏时留在大同和洛阳周围的拓跋鲜卑、鲜卑远征时留在东北的拓跋鲜卑(现称锡伯族)、十八世纪中叶西征到伊犁的鲜卑族(现称锡伯族)之外，还有两个地方有鲜卑族后裔，一个是四世纪时，随拓跋鲜卑远征的鲜卑族吐浑部落，现在在凉州、祁连山一带和浩门河流域及河湟地区居住的土族；另一个就是分布在俄罗斯西伯利亚地区和海参崴、库页岛的鲜卑族，俄罗斯“西伯利亚”的意思实际是“鲜卑族居住区”。（高培萱）