刺绣，起源于人们对装饰自身的需要。史传黄帝时代就有彩绘花纹的记载。也就是说古代原始人类早懂得用色彩来美化自己。开始时将颜色涂在身上，“称彰身”；再进一步刺在身上，称“文身”；后来就画在衣服上，再发展成绣在服装上。
清代早期继承明代传统，多用几何图案和大型缠枝/折枝花卉，以及传统吉祥图案，色彩以浓艳的重色为主，风格古朴、典雅、庄重、大方。
清代中期花纹图案趋向小巧精细，受西画影响，使用西洋花卉图案，用色艳丽豪华。晚期刺绣题材大量运用吉祥图案。服装上的图案组织常见有团花、皮球花，开光、满地、锦纹等刺绣图案组织亦相当流行。乾隆时期用色喜金色，清朝晚期出现水墨绣及三蓝绣等特殊风格。数十种针法成熟融会运用，劈绒彩绣为针法主流，民国初年有不少传承清朝时期的刺绣艺术家，在各重要刺绣产地亦有刺绣研究所成立。
非帝制下的新时代统治者，不再使用刺绣为装饰的官服，民间学习及从事刺绣工艺的风气,因崇尚西风及国家战乱的情况下逐渐式微，刺绣工艺虽然续有发展，但不复见家家户户从事刺绣的盛况。
